船艙除銹噴漆機(jī)器人的設(shè)計(jì)研究.pdf

1、本論文主要對(duì)山東科技大學(xué)機(jī)器人中心的船舶除銹噴漆機(jī)器人進(jìn)行了一些設(shè)計(jì)研究。該機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了機(jī)電一體化協(xié)同控制，具有七個(gè)自由度，能實(shí)現(xiàn)工作平面二維和三維空間的自由轉(zhuǎn)換，實(shí)現(xiàn)了除銹噴漆作業(yè)地機(jī)械化與自動(dòng)化。
　　本文利用三維軟件 SolidWorks，建立了除銹噴漆機(jī)器人的三維模型，并且結(jié)合方法建立了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。在此基礎(chǔ)上，推導(dǎo)出了機(jī)器人的雅克比矩陣，DH研究了機(jī)器人操作空間速度與關(guān)節(jié)空間速度之間的映射關(guān)系。把SolidWork

2、s建立的機(jī)器人幾何模型導(dǎo)入機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真分析軟件MSC.ADAMS中，進(jìn)一步建立了機(jī)器人的虛擬樣機(jī)模型并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真。在仿真過(guò)程中探討了由操作空間到關(guān)節(jié)空間再到驅(qū)動(dòng)空間的映射問(wèn)題，并借助ADAMS軟件實(shí)現(xiàn)了這一過(guò)程，導(dǎo)出了虛擬樣機(jī)分析的結(jié)果，得到了一系列重要關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)曲線。利用有限元分析軟件ANSYS，建立了機(jī)器人豎直導(dǎo)軌的有限元模型，根據(jù)前面仿真分析的結(jié)果，進(jìn)行靜力分析，直觀的得出了該部件在最惡劣工況下的應(yīng)力、應(yīng)變分布情況，為改進(jìn)