基于非完整約束的欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手及其運(yùn)動(dòng)控制的研究.pdf

1、本文在中國(guó)科學(xué)院機(jī)器人學(xué)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的支持下，為探索和研究非完整系統(tǒng)理論與非線(xiàn)性控制原理的融合方式，以建立非完整欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手及其運(yùn)動(dòng)控制方法為目標(biāo)，進(jìn)行了大量的調(diào)研和研究工作，并在已有非完整控制系統(tǒng)研究成果和全面分析國(guó)內(nèi)外非完整機(jī)器人系統(tǒng)研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，對(duì)非完整機(jī)械手及其關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了深入地研究和開(kāi)發(fā)。　　本文利用建立的可控非完整運(yùn)動(dòng)傳遞機(jī)構(gòu)與非完整運(yùn)動(dòng)規(guī)劃原理的結(jié)合，提出了二種新型可控的非完整欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手——開(kāi)鏈?zhǔn)椒峭暾麢C(jī)械手和并鏈

2、式非完整機(jī)械手，并給出了這二種機(jī)械手的理論設(shè)計(jì)，分析研究了它們的非完整性、運(yùn)動(dòng)特性，證明了在輸入控制數(shù)小于其位形空間維數(shù)的情況下的運(yùn)動(dòng)可控性，并給出了將其轉(zhuǎn)換為鏈?zhǔn)较到y(tǒng)的條件和方法?！　』阪?zhǔn)较到y(tǒng)的時(shí)間多項(xiàng)式輸入控制和三角函數(shù)輸入控制的方法，給出了非完整機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法，并分析研究了基于這二種輸入控制作用下的運(yùn)動(dòng)特性，揭示了開(kāi)鏈?zhǔn)椒峭暾麢C(jī)械手和并聯(lián)式非完整機(jī)械手的控制特點(diǎn)和運(yùn)動(dòng)的不同性質(zhì)?！　≡O(shè)計(jì)制作了開(kāi)鏈?zhǔn)椒峭暾麢C(jī)械手的實(shí)驗(yàn)