六自由度點(diǎn)焊機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與動態(tài)性能分析.pdf

1、機(jī)器人技術(shù)是融合了電子技術(shù)、機(jī)械技術(shù)等多種新興技術(shù)的一種高新技術(shù)。隨著先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展，實(shí)現(xiàn)焊接產(chǎn)品制造的自動化、柔性化與智能化已經(jīng)成為必然趨勢，采用機(jī)器人焊接已經(jīng)成為焊接技術(shù)自動化的主要標(biāo)志。
　　本文主要工作如下:
　　(1)根據(jù)提出的點(diǎn)焊機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)確定了機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)形式，設(shè)計(jì)了點(diǎn)焊機(jī)器人高精度高剛度傳動系統(tǒng)方案，利用SolidWorks建立了機(jī)器人詳細(xì)的三維模型，對機(jī)器人平衡系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)與分析，對機(jī)器人關(guān)

2、鍵承載部件進(jìn)行了分析和簡化，建立了關(guān)鍵承載部件的有限元分析模型，選取了最危險(xiǎn)的受力狀況作為分析工況，對各部件進(jìn)行了靜力分析，得到了各部件的應(yīng)力和位移分布，獲得了各部件的最大變形。
　　(2)運(yùn)用D-H方法，建立了該機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系，在此基礎(chǔ)上，推導(dǎo)了機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)正反解。
　　(3)對機(jī)器人進(jìn)行了詳細(xì)的靜力學(xué)、動力學(xué)分析;利用牛頓—?dú)W拉遞推法建立了機(jī)器人的動力學(xué)方程，并設(shè)計(jì)了MATLAB計(jì)算程序，為機(jī)器人動力學(xué)仿真奠定了基