改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、路徑規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)重要問題，它控制機(jī)器人在環(huán)境中按照預(yù)定的路徑運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)。本文以AS-R移動(dòng)機(jī)器人為背景，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃問題進(jìn)行了研究。 本文在熟悉AS-R移動(dòng)機(jī)器人的基礎(chǔ)上，針對(duì)AS-R的聲納傳感器特點(diǎn)，提出了滾動(dòng)式處理聲納數(shù)據(jù)的方法，在機(jī)器人的實(shí)際避障過程中取得了滿意的結(jié)果。針對(duì)理論研究的需要，開發(fā)了AS-R移動(dòng)機(jī)器人仿真軟件，重點(diǎn)仿真了聲納傳感器的測(cè)距過程，通過由近到遠(yuǎn)的掃描方式實(shí)現(xiàn)障礙物的檢測(cè)，

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