多軸精密數(shù)控系統(tǒng)的研究.pdf

1、數(shù)控技術(shù)與機(jī)器人技術(shù)是工業(yè)現(xiàn)代化的基礎(chǔ)和標(biāo)志，兩門技術(shù)都是集機(jī)械工程學(xué)、電子學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)、運(yùn)動學(xué)、運(yùn)動力學(xué)和自動化控制為一體的綜合性技術(shù)學(xué)科。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和控制技術(shù)的飛速發(fā)展，實(shí)現(xiàn)數(shù)控系統(tǒng)的高性能、高精度、高效率、高柔性化、多軸協(xié)調(diào)性和開放式模塊化設(shè)計(jì)成為研究設(shè)計(jì)的焦點(diǎn)。交流伺服系統(tǒng)由于其優(yōu)異的特性而在現(xiàn)代運(yùn)動控制系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。 本文以交流伺服電機(jī)為控制對象的多軸開放式精密伺服控制系統(tǒng)為研究對象，以上位機(jī)(PC機(jī))

2、和下位機(jī)(Maestro運(yùn)動控制器)為硬件基礎(chǔ)，通過編制軟件程序?qū)崿F(xiàn)控制功能。具體包括以下內(nèi)容： (1)研究了多軸系統(tǒng)同步控制技術(shù)和多軸伺服系統(tǒng)的發(fā)展史及史國內(nèi)外的研究發(fā)展?fàn)顩r。 (2)分析了多軸同步精密伺服控制系統(tǒng)的組成和工作原理，研究了Maestro運(yùn)動控制器的功能結(jié)構(gòu)及Elmo伺服驅(qū)動器的主要特點(diǎn)，以此介紹了Elmo伺服系統(tǒng)的一些特點(diǎn)。同時研究了伺服電機(jī)的工作原理和伺服電機(jī)的Z相，并結(jié)合了數(shù)控系統(tǒng)的實(shí)際結(jié)構(gòu)描述本數(shù)

3、控機(jī)床坐標(biāo)系統(tǒng)的建立過程。 (3)針對伺服電機(jī)工作原理的特點(diǎn)，研究了伺服電機(jī)的軌跡規(guī)劃的求取，包括伺服電機(jī)的加減速控制：梯形曲線加減速度、S形曲線加減速度、基于三角函數(shù)的加減速并分析比較了上述幾種曲線加速度類型的優(yōu)缺點(diǎn)。根據(jù)研究分析的結(jié)果，求取出伺服電機(jī)實(shí)際的運(yùn)動曲線。 (4)分析介紹線束加工過程的幾種工藝，利用C++Builder和Elmo Studio開發(fā)工具，使用模塊化設(shè)計(jì)的方法開發(fā)了一套多軸精密數(shù)控系統(tǒng)軟件，包括