室內(nèi)移動式服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的研究與實現(xiàn).pdf

1、目前,盡管已有諸多學(xué)者對室內(nèi)移動式服務(wù)機(jī)器人的各項技術(shù)進(jìn)行了研究,但是如何實現(xiàn)這些技術(shù),并將它們有機(jī)結(jié)合,融入到一個系統(tǒng)中去,也是室內(nèi)移動式服務(wù)機(jī)器人的一個重要研究領(lǐng)域,具有較高的現(xiàn)實意義。本文以此為目的,對室內(nèi)移動式服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng),特別是其中的體系結(jié)構(gòu)、定位技術(shù)、避障技術(shù)和地圖構(gòu)建技術(shù)等幾個關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究,給出了這些技術(shù)的具體實現(xiàn)方法,并通過實驗對其有效性進(jìn)行了驗證。
　　 本研究首先對機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行研究。在對該技術(shù)

2、的研究現(xiàn)狀進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上,以有效性、實時性和協(xié)調(diào)性為目的,提出一種新的混合式體系結(jié)構(gòu),用于指導(dǎo)服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)的實現(xiàn),并對該結(jié)構(gòu)的組成及各部分的功能關(guān)系進(jìn)行詳細(xì)介紹。其次,對服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計。具體包括機(jī)器人機(jī)構(gòu)本體設(shè)計、控制系統(tǒng)設(shè)計、通信系統(tǒng)設(shè)計和運動控制系統(tǒng)設(shè)計等。其中在機(jī)器人運動控制部分,本文采用基于優(yōu)先級的行為仲裁機(jī)制解決機(jī)器人的行為選擇問題。再次,對服務(wù)機(jī)器人的定位技術(shù)、避障技術(shù)和室內(nèi)環(huán)境下的地圖構(gòu)建技術(shù)進(jìn)行研究。在定位技