服務(wù)機(jī)器人多自由度雙手協(xié)調(diào)機(jī)械系統(tǒng)的研制.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步與發(fā)展，服務(wù)型的機(jī)器人與人們的生活結(jié)合得越來(lái)越緊密。服務(wù)機(jī)器人的應(yīng)用將不斷改善人們的生活質(zhì)量，一旦服務(wù)機(jī)器人像其它機(jī)電產(chǎn)品一樣被人們所接受，走進(jìn)千家萬(wàn)戶，其市場(chǎng)將不可限量。作為服務(wù)機(jī)器人的服務(wù)動(dòng)作輸出部分，雙手協(xié)調(diào)是服務(wù)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一，所以對(duì)雙手協(xié)調(diào)理論進(jìn)行研究及實(shí)現(xiàn)有很強(qiáng)的現(xiàn)實(shí)意義，因此國(guó)內(nèi)外對(duì)雙手協(xié)調(diào)的理論和實(shí)現(xiàn)技術(shù)都展開(kāi)了積極的研究。本課題的研究來(lái)源于國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃)。課題名稱(chēng)：家庭生活

2、支援多機(jī)器人系統(tǒng)。 本文的主要研究?jī)?nèi)容如下： 對(duì)雙手協(xié)調(diào)理論及其在服務(wù)機(jī)器人中應(yīng)用的國(guó)內(nèi)外狀況進(jìn)行了較為詳盡的介紹，闡述了近些年來(lái)的多個(gè)雙手協(xié)調(diào)理論的科研成果，根據(jù)目前理論及其實(shí)現(xiàn)的發(fā)展情況，尤其是圍內(nèi)的發(fā)展?fàn)顩r，提出了本課題的雙手協(xié)調(diào)理論。 簡(jiǎn)述了服務(wù)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)；對(duì)機(jī)器人的底盤(pán)運(yùn)動(dòng)部分以及其中的彈性萬(wàn)向輪給予了詳細(xì)介紹；并介紹了雙手協(xié)調(diào)末端的執(zhí)行裝置：電動(dòng)機(jī)械手爪；在介紹了多傳感器融合理論的基礎(chǔ)

3、上闡述了其在雙手協(xié)調(diào)實(shí)現(xiàn)中的應(yīng)用。 詳細(xì)的闡述了雙手協(xié)調(diào)模型的建立以及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，并將其分解、簡(jiǎn)化成為單臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，通過(guò)對(duì)單臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)正解以及逆解的推導(dǎo)，實(shí)現(xiàn)了雙臂運(yùn)動(dòng)學(xué)的分析與綜合。 在理論推導(dǎo)的基礎(chǔ)上，介紹了服務(wù)機(jī)器人雙手協(xié)調(diào)的兩種具體實(shí)現(xiàn)動(dòng)作：端盤(pán)子與開(kāi)瓶蓋。兩套動(dòng)作的試驗(yàn)數(shù)據(jù)表明：本文所提出的新的雙手協(xié)調(diào)理論和實(shí)現(xiàn)技術(shù)是正確的，能夠滿足簡(jiǎn)單的雙手協(xié)調(diào)作業(yè)的要求。最后概括了本文的主要工作，對(duì)研究成果進(jìn)行了總