多機(jī)器人協(xié)作弧焊焊接中的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃研究.pdf

1、隨著生產(chǎn)制造過(guò)程復(fù)雜性的增加，傳統(tǒng)的基于單機(jī)器人的生產(chǎn)系統(tǒng)已經(jīng)難以滿足生產(chǎn)任務(wù)的需求。多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)得益于自身的特點(diǎn)，提供了更好的靈活性，更強(qiáng)的負(fù)載能力，有能力完成一些單機(jī)器人無(wú)法或者難以完成的任務(wù)，更好的完成工業(yè)生產(chǎn)任務(wù)，從而有望突破傳統(tǒng)單機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用瓶頸，因此，多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)已經(jīng)成為當(dāng)前機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。目前，許多國(guó)外的機(jī)器人廠商也都推出了各自的多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)，但目前缺乏針對(duì)多機(jī)器人協(xié)作弧焊焊接的相關(guān)研究;而國(guó)內(nèi)的研究

2、多集中于理論方面，尚無(wú)任何國(guó)內(nèi)廠商推出多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)。
　　在弧焊焊接領(lǐng)域中，多機(jī)器人協(xié)作焊接平臺(tái)同樣有著非常良好的應(yīng)用前景。然而，雖然多機(jī)器人協(xié)作焊接平臺(tái)具備許多優(yōu)點(diǎn)，但在一些復(fù)雜的焊接任務(wù)中，尚難以充分發(fā)揮出這種優(yōu)點(diǎn)。這其中，如何為每個(gè)機(jī)器人規(guī)劃出合理的運(yùn)動(dòng)軌跡，是進(jìn)一步提高多機(jī)器人協(xié)作焊接系統(tǒng)大規(guī)模應(yīng)用所面臨的一個(gè)問(wèn)題。針對(duì)此問(wèn)題，本文深入研究了多機(jī)器人協(xié)作弧焊過(guò)程中各機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問(wèn)題。
　　首先探討了焊縫位姿與

3、焊槍位姿的幾何模型，給出了焊縫坐標(biāo)系與焊槍坐標(biāo)系的建立方法，分析了不同焊接姿態(tài)的特點(diǎn)，并選取船型焊姿態(tài)作為焊接姿態(tài)約束。以此分析為基礎(chǔ)，深入探討了多機(jī)器人協(xié)作焊接過(guò)程中需要考察的要素，包括了焊接姿態(tài)、機(jī)器人構(gòu)型、碰撞檢測(cè)等;根據(jù)這些要素，提出了兩個(gè)規(guī)劃指標(biāo):系統(tǒng)靈活性指標(biāo)和系統(tǒng)關(guān)節(jié)位置指標(biāo);然后詳細(xì)分析了多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)中的碰撞檢測(cè)，給出了相應(yīng)的碰撞檢測(cè)方法;綜合以上分析，提出了完整的多機(jī)器人協(xié)作運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法;同時(shí)以馬鞍形曲線焊縫為典型

4、研究對(duì)象，詳細(xì)說(shuō)明了該方法的應(yīng)用。
　　為了驗(yàn)證提出的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，基于實(shí)驗(yàn)室所搭建的由一臺(tái)焊接機(jī)器人Motoman VA1400與兩臺(tái)夾持機(jī)器人Motoman HP20D、Mitsubishi PA10-6C構(gòu)成的三機(jī)器人協(xié)作焊接仿真平臺(tái)為研究對(duì)象，首先研究了該系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué);隨后使用Visual C++對(duì)SolidWorks軟件進(jìn)行二次開發(fā)，建立了一個(gè)適用于多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)的三維仿真平臺(tái);基于該仿真平臺(tái)，分別完成了雙機(jī)器人與三機(jī)