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文檔簡介
1、首先,本文在深入、系統(tǒng)的分析了非完整系統(tǒng)和輪式移動機器人控制方法的現(xiàn)狀后,綜述了非完整約束輪式移動機器人魯棒控制問題,并簡要闡述了關(guān)于非線性系統(tǒng)、魯棒控制以及線性矩陣不等式等相關(guān)技術(shù).本文針對非完整約束移動機器人"純滾動無滑動"這個約束條件,設(shè)計了一種在極坐標系下基于Lyapunov函數(shù)的全局漸進鎮(zhèn)定控制器.該方法使約束條件不顯含于運動方程中,通過光滑定常狀態(tài)反饋控制律,實現(xiàn)平衡點的漸進鎮(zhèn)定,使機器人可以鎮(zhèn)定到任意點.在此基礎(chǔ)上,為克服
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