接箍車絲機(jī)上下料專用機(jī)械手的研制.pdf

1、隨著接箍需求量的逐年增加，對(duì)接箍加工過(guò)程的自動(dòng)化程度要求越來(lái)越高，本文設(shè)計(jì)了一臺(tái)接箍車絲機(jī)專用上下料機(jī)械手，代替人工給車絲機(jī)上下料，提高了接箍生產(chǎn)效率。該設(shè)備應(yīng)用了先進(jìn)的機(jī)械設(shè)計(jì)技術(shù)、電液比例控制技術(shù)、伺服控制技術(shù)和計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，自動(dòng)化程度高。全文分為以下六章： 第一章介紹了機(jī)械手的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)，綜合論述了課題相關(guān)技術(shù)的發(fā)展和趨勢(shì)，說(shuō)明了課題研究的背景和意義，說(shuō)明了研制接箍上下料機(jī)械手的必要性。 第二章完成

2、了機(jī)械手總體機(jī)械設(shè)計(jì)，介紹了機(jī)械手的工作流程，并對(duì)機(jī)械手的夾持裝置、卡爪油缸和縱向滑架等關(guān)鍵部件進(jìn)行設(shè)計(jì)。 第三章完成了機(jī)械手液壓系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)，介紹了機(jī)械手液壓系統(tǒng)的組成和工作原理，介紹了液壓系統(tǒng)中液壓缸、電液比例閥、油箱及管道的計(jì)算及選型，最后對(duì)液壓系統(tǒng)的性能進(jìn)行了驗(yàn)算，保證系統(tǒng)能可靠穩(wěn)定運(yùn)行。 第四章建立了非對(duì)稱閥控非對(duì)稱缸的數(shù)學(xué)模型，從理論上說(shuō)明了非對(duì)稱閥控非對(duì)稱缸如何消除液壓缸換向時(shí)的壓力突變，并在非對(duì)稱閥控非

3、對(duì)稱缸數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上給出了機(jī)械手電液比例控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，在Simulink中搭建系統(tǒng)的仿真模型，分析系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性和確定PID控制的三個(gè)參數(shù)。 第五章完成了機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)，詳細(xì)介紹電液比例控制系統(tǒng)及電機(jī)伺服控制系統(tǒng)的電氣實(shí)現(xiàn)方式，并對(duì)主控器SIMOTIOND425及PROFIBUS在機(jī)械手中的運(yùn)用做了介紹，最后給出了機(jī)械手的PLC控制程序。 第六章對(duì)論文所作的工作進(jìn)行了總結(jié)，并對(duì)接箍車絲機(jī)上下料機(jī)械手