輪式移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì).pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)作為機(jī)器人學(xué)的一個(gè)重要分支，是一項(xiàng)具有多年歷史而且具有廣泛應(yīng)用前景的技術(shù)。在查閱大量資料的基礎(chǔ)上，分析了移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)特點(diǎn)及發(fā)展現(xiàn)狀，研究并設(shè)計(jì)了兩輪驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。 移動(dòng)機(jī)器人的位置和姿態(tài)識(shí)別是移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的一個(gè)最基本的問題。本文根據(jù)兩輪差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，采用了一種簡(jiǎn)潔實(shí)用的航位推算公式。這種方法可以在性能較高的微處理器中采用，進(jìn)行實(shí)時(shí)推算，具有一定的效率優(yōu)勢(shì)。

2、 移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制結(jié)構(gòu)決定了它的運(yùn)動(dòng)能力。本文采用主從式控制結(jié)構(gòu)，即由主機(jī)完成復(fù)雜運(yùn)算并將處理后的數(shù)據(jù)傳遞給從機(jī)，由從機(jī)完成小車本體的控制，從機(jī)通過數(shù)控插補(bǔ)技術(shù)來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人小車兩驅(qū)動(dòng)輪的聯(lián)動(dòng)；由運(yùn)動(dòng)函數(shù)構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)控制源程序在PC機(jī)編寫，經(jīng)編譯生成相應(yīng)的目標(biāo)代碼并通過串口發(fā)送到從機(jī)，從機(jī)的功能一是接收來自主機(jī)的數(shù)據(jù)和命令，二是根據(jù)主機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)執(zhí)行插補(bǔ)運(yùn)算并驅(qū)動(dòng)電機(jī)。從機(jī)是以STC89LE52為核心的運(yùn)動(dòng)控制器，利用STC89LE5