2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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1、移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)作為機(jī)器人學(xué)的一個(gè)重要分支,是一項(xiàng)具有多年歷史而且具有廣泛應(yīng)用前景的技術(shù)。在查閱大量資料的基礎(chǔ)上,分析了移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)特點(diǎn)及發(fā)展現(xiàn)狀,研究并設(shè)計(jì)了兩輪驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。 移動(dòng)機(jī)器人的位置和姿態(tài)識(shí)別是移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的一個(gè)最基本的問題。本文根據(jù)兩輪差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,采用了一種簡(jiǎn)潔實(shí)用的航位推算公式。這種方法可以在性能較高的微處理器中采用,進(jìn)行實(shí)時(shí)推算,具有一定的效率優(yōu)勢(shì)。

2、 移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制結(jié)構(gòu)決定了它的運(yùn)動(dòng)能力。本文采用主從式控制結(jié)構(gòu),即由主機(jī)完成復(fù)雜運(yùn)算并將處理后的數(shù)據(jù)傳遞給從機(jī),由從機(jī)完成小車本體的控制,從機(jī)通過數(shù)控插補(bǔ)技術(shù)來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人小車兩驅(qū)動(dòng)輪的聯(lián)動(dòng);由運(yùn)動(dòng)函數(shù)構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)控制源程序在PC機(jī)編寫,經(jīng)編譯生成相應(yīng)的目標(biāo)代碼并通過串口發(fā)送到從機(jī),從機(jī)的功能一是接收來自主機(jī)的數(shù)據(jù)和命令,二是根據(jù)主機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)執(zhí)行插補(bǔ)運(yùn)算并驅(qū)動(dòng)電機(jī)。從機(jī)是以STC89LE52為核心的運(yùn)動(dòng)控制器,利用STC89LE5

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