具有時延的遙操作機器人控制仿真研究及其實驗系統(tǒng)的改進.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文首先介紹了遙操作系統(tǒng)中常用的二端口網(wǎng)絡分析方法，并在此基礎上對無源控制方案進行了分析。目前遙操作系統(tǒng)的穩(wěn)定性是建立在二端口網(wǎng)絡理論的基礎上，即認為遙操作系統(tǒng)是由二端口和單端口級聯(lián)而成的，只要保證系統(tǒng)的無源性就可保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性。對Anderson和Spong的無源控制算法進行了仿真研究，通過編寫仿真程序軟件，深入分析了不同時延下，遙操作機器人系統(tǒng)的穩(wěn)定性，包括從手對主手的位置跟蹤性能，主手對從手的力跟蹤性能等。并對原有的單自由度力覺

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