RoboCup中型組機器人全景視覺裝置的設計研究.pdf

1、隨著機器人技術的發(fā)展,RoboCup中型組足球機器人比賽逐漸成為檢測機器人技術發(fā)展水平的重要平臺,機器人結(jié)構的優(yōu)劣直接影響到機器人技術的發(fā)揮,足球機器人結(jié)構包括全景視覺裝置、踢球裝置、盤球裝置、行走機構、控制裝置、機器人本體等,每個部分都有其重要功能。機器人全景結(jié)構是RoboCup中型組足球機器人的關鍵部件,為了更好的完成比賽任務,足球機器人應該具有很高的實時性和準確性,這就要求全景結(jié)構具有很好的圖像識取功能和穩(wěn)定性。
　　本文針

2、對RoboCup中型組足球機器人的全景結(jié)構進行分析,根據(jù)足球機器人比賽規(guī)則的各種要求,以及比賽過程中的一些情況,對全景結(jié)構進行設計,使之能夠更好的完成比賽。
　　首先,對中型組足球機器人的各部分結(jié)構進行分析,論述了各部分結(jié)構的功能、原理,找出現(xiàn)有各部分機構的優(yōu)缺點,進而論證了全景視覺裝置進行設計的必要性。
　　其次,為了滿足全景視覺裝置在比賽過程中能夠識取到更廣泛的信息,以及識取的信息更加準確,不容易發(fā)生畸變,對全景反射鏡進

3、行設計,并進行全景反射鏡的優(yōu)化分析,使反射鏡在水平方向能夠識取到更遠位置的信息,并且識取的信息不易發(fā)生畸變。反射鏡在豎直方向能夠識取更高位置的信息,并且不易畸變。
　　再次,設計出幾種不同的全景架方案,并對方案優(yōu)劣進行分析,選擇最合理的方案。分析足球機器人在比賽過程中的各種受力情況以及振動情況,得到各種情況下全景架所受到的力。對全景架結(jié)構進行分析計算,進而進行優(yōu)化設計,得到比較合理的全景架結(jié)構。
　　最后,對設計出來的全景裝