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文檔簡介
1、舵機系統(tǒng)是導彈系統(tǒng)進行姿態(tài)控制的執(zhí)行機構(gòu),其減速器存在的非線性嚴重影響著導彈系統(tǒng)姿態(tài)控制的精度。因此,實現(xiàn)舵機減速器非線性參數(shù)的自動化測量,研制一套舵機減速器非線性參數(shù)測量設備,對于改進減速器設計工藝,提高舵機系統(tǒng)乃至整個導彈系統(tǒng)的控制精度具有重要意義。
本文在已經(jīng)完成的硬件電路和機械系統(tǒng)的基礎上,實現(xiàn)了舵機減速器非線性參數(shù)測量系統(tǒng)軟件方面的設計工作。
首先,討論了下位機軟件系統(tǒng)的設計。實現(xiàn)了傳感器數(shù)據(jù)采集、力矩電機
2、控制和數(shù)據(jù)通信各底層模塊,重點討論了力矩電機控制器的設計和仿真。
其次,討論了上位機軟件系統(tǒng)的設計。在總體框架的基礎上,討論了上位機軟件系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理和數(shù)據(jù)存儲各模塊的設計和實現(xiàn),重點討論了軟件系統(tǒng)使用的多線程技術和需要用到的數(shù)據(jù)處理算法。
然后,通過分析減速器各項非線性參數(shù)的成因和測量原理,設計并實現(xiàn)了舵機減速器非線性參數(shù)測量流程和數(shù)據(jù)處理算法。測量流程在 DSP下位機軟件中實現(xiàn),數(shù)據(jù)處理在上位機軟件中實現(xiàn)
3、。獲得了非線性參數(shù)的測量結(jié)果,包括固有間隙、總回差、摩擦力矩、傳動誤差和扭轉(zhuǎn)剛度。同時,利用MATLAB軟件對數(shù)據(jù)處理算法進行了仿真驗證。此外,討論了各項非線性參數(shù)測量過程中的系統(tǒng)誤差并加以補償,提高了測量精度。同時,提出了一種基于功率譜分析實現(xiàn)誤差分離的方案,具有一定的實際價值。
最后,通過軟件系統(tǒng)測試,驗證了軟件系統(tǒng)各項功能,實現(xiàn)了減速器各項非線性參數(shù)的測量和數(shù)據(jù)處理。并針對不同類型的減速器進行了重復性測試,測試結(jié)果表明,
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