2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、智能移動機(jī)器人是機(jī)器人的一種。它主要由車體結(jié)構(gòu)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成。這些機(jī)器人通??梢赃m應(yīng)不同的環(huán)境,不受溫度、濕度、空間、磁場輻射、重力等條件的影響,完成一些人類無法進(jìn)行的任務(wù)。 到目前為止,地面移動機(jī)器人的行駛機(jī)構(gòu)主要分為履帶式、步行式和輪式三種。其中履帶式機(jī)器人可以在凹凸不平的地面上行走,跨越障礙物,爬越一定高度的臺階,具有行駛速度較快(介于輪式和腿式之間),承載能力較強(qiáng),但轉(zhuǎn)向不易,結(jié)構(gòu)笨重的特點(diǎn)。步

2、行式機(jī)器人對場地有良好的適應(yīng)能力,特別是多足機(jī)器人,能夠跨越臺階,但動作是間歇的,速度不快,且控制復(fù)雜,實(shí)現(xiàn)相對較為困難。車輪式移動機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)輕、動作穩(wěn)定、操縱簡單、移動速度快和轉(zhuǎn)向容易控制等優(yōu)點(diǎn),適用于平地行走,在無人工廠中常用來搬運(yùn)零部件或做其它工作,但其越野能力比步行式稍遜一籌。 在分析國內(nèi)外智能移動機(jī)器人研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,本文設(shè)計了一種新型移動機(jī)器人結(jié)構(gòu)——將輪式驅(qū)動系統(tǒng)和步行式運(yùn)動機(jī)構(gòu)相結(jié)合,在兩個電機(jī)的驅(qū)動下,通

3、過一些簡單的傳動機(jī)構(gòu),使機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)單方向的步態(tài)行走。同時配合車輪運(yùn)動,使機(jī)器人不僅具有一般輪式機(jī)器人移動速度快、控制簡單的特點(diǎn),還具有較好的越障能力。 本文對這種新型移動機(jī)器人進(jìn)行了越障功能的分析,并對步行機(jī)構(gòu)做了運(yùn)動學(xué)分析。為了設(shè)計各部件的結(jié)構(gòu),確定各車輪所需的驅(qū)動力矩,在簡化車輪與地面接觸關(guān)系的基礎(chǔ)上,建立了機(jī)器人的準(zhǔn)靜態(tài)模型,進(jìn)行了準(zhǔn)靜態(tài)分析,從而獲得機(jī)器人在步態(tài)運(yùn)動時各部件的受力狀況。在考慮非平坦路面情況下,采用位姿

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