基于CAD-CAM的工業(yè)機器人切削加工離線編程技術(shù)研究.pdf

1、現(xiàn)場化、柔性化的加工方式已經(jīng)逐漸成為機械加工的一個重要發(fā)展方向，工業(yè)機器人應(yīng)用于切削加工領(lǐng)域具有成本低、自動化程度高、柔性好、安裝空間小等優(yōu)點，能方便地在限定的空間里實現(xiàn)切削加工運動。工業(yè)機器人傳統(tǒng)的示教編程方式暴露出編程周期長、示教精度低等缺點，而離線編程技術(shù)在編程周期、軌跡精度和加工柔性方面具有明顯的優(yōu)勢。本文針對機器人切削加工系統(tǒng)的離線編程技術(shù)，研究了從CAD/CAM系統(tǒng)輸出的NC加工程序(G代碼)到控制機器人實現(xiàn)切削動作的控制指

2、令(JOB文件)之間的轉(zhuǎn)換方式，并通過MATLAB和ADAMS的聯(lián)合仿真進行了加工預(yù)測和優(yōu)化。主要研究內(nèi)容如下：
　　 (1)介紹了機器人運動學(xué)的基礎(chǔ)理論，以PUMA560型工業(yè)機器人為例，利用齊次變換理論建立了機器人的運動學(xué)模型，建立了PUMA560的運動學(xué)方程，為離線編程技術(shù)的研究奠定了基礎(chǔ)。
　　 (2)針對工業(yè)機器人切削加工離線編程技術(shù)，研究了離線編程的開發(fā)平臺，分析了離線編程的關(guān)鍵技術(shù)及其可行性。
　　

3、 (3)探討了工業(yè)機器人切削加工離線編程系統(tǒng)的CAD/CAM基礎(chǔ)。通過UG從通用CAD模型和由逆向工程的點云實體化模型中獲取加工對象，采用針對機器人數(shù)控加工的工藝設(shè)置，進行任務(wù)規(guī)劃，生成NC加工程序。
　　 (4)研究了從NC加工程序到工業(yè)機器人控制指令之間的轉(zhuǎn)換過程。根據(jù)NC加工程序與工業(yè)機器人控制指令之間的信息對應(yīng)關(guān)系及工業(yè)機器人控制指令格式，利用VisualC++開發(fā)了轉(zhuǎn)換程序。
　　 (5)研究了工業(yè)機器人切削加