一種全回轉并聯(lián)機械手的標定方法與實驗研究.pdf

1、本文密切結合食品、醫(yī)療、電子行業(yè)等包裝領域的需求,系統(tǒng)研究一種新型全回轉并聯(lián)機械手的運動學標定問題。主要內容涉及機械手運動學建模、基于空間矢量法的誤差建模與誤差源靈敏度分析、基于球桿儀檢測的參數(shù)辨識模型,以及運動學標定方法與實驗研究。論文取得以下主要研究成果:
　　建立了機械手運動學模型,在此基礎上建立了基于空間矢量鏈法的誤差映射模型;利用機構平行四邊形支鏈的結構特性,通過數(shù)學變換,分離出位置誤差和姿態(tài)誤差映射模型。采用全域靈敏度

2、評價指標,對所有誤差源進行靈敏度分析,確定各幾何誤差參數(shù)對末端精度的影響關系,為零部件公差設計提供了理論依據(jù)。
　　建立了基于球桿儀檢測的參數(shù)辨識模型,以機構的末端三平動的運動特征和誤差源的辨識性為依據(jù)確定了測量軌跡。計算機仿真結果顯示,辨識出的幾何誤差源是理論設定的高階無窮小;從而驗證了參數(shù)辨識模型的有效性。
　　提出了修正系統(tǒng)輸入的誤差補償流程,并開展運動學標定實驗研究。將末端位置作為補償分量進行補償時,實驗結果顯示,補