仿人機器人機構設計與步行仿真.pdf

1、仿人機器人是機器人研究領域最高研究成果的代表。它是一門高度交叉的學科，它廣泛涉及機械學、電子學、計算機科學、自動控制工程、人工智能、仿生學等多個領域，是目前科學研究最活躍的領域之一。由于仿人機器人關節(jié)眾多，結構復雜，并且要求控制精度高，所以仿人機器人的機構設計、步態(tài)規(guī)劃是否合理，直接關系到機器人行走的成功與否。本文以仿人機器人為研究對象，主要做了以下工作:
　　首先，回顧和介紹了仿人機器人的歷史和發(fā)展現(xiàn)狀，和其他最新的研究進展，并

2、介紹了本文的主要研究內(nèi)容。
　　接著，根據(jù)人體的下肢各部分比例，確定了機器人下肢整體的設計方案。并根據(jù)人體的驅動方式，設計了一種新型的直線驅動器，根據(jù)此驅動器，設計了踝關節(jié)、膝關節(jié)、髖關節(jié)的機構，并通過合理的布置驅動器，減少了機器人的運動慣性，并且更加美觀。
　　然后，根據(jù)設計的機構建立機器人的數(shù)學模型，采用前向側向運動相互分離的方式，首先進行靜力學規(guī)劃，然后簡化模型，通過用時間離散ZMP方程式，得出機器人質心軌跡，對其進行