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文檔簡介
1、仿人機器人是機器人研究領域最高研究成果的代表。它是一門高度交叉的學科,它廣泛涉及機械學、電子學、計算機科學、自動控制工程、人工智能、仿生學等多個領域,是目前科學研究最活躍的領域之一。由于仿人機器人關節(jié)眾多,結構復雜,并且要求控制精度高,所以仿人機器人的機構設計、步態(tài)規(guī)劃是否合理,直接關系到機器人行走的成功與否。本文以仿人機器人為研究對象,主要做了以下工作:
首先,回顧和介紹了仿人機器人的歷史和發(fā)展現(xiàn)狀,和其他最新的研究進展,并
2、介紹了本文的主要研究內(nèi)容。
接著,根據(jù)人體的下肢各部分比例,確定了機器人下肢整體的設計方案。并根據(jù)人體的驅動方式,設計了一種新型的直線驅動器,根據(jù)此驅動器,設計了踝關節(jié)、膝關節(jié)、髖關節(jié)的機構,并通過合理的布置驅動器,減少了機器人的運動慣性,并且更加美觀。
然后,根據(jù)設計的機構建立機器人的數(shù)學模型,采用前向側向運動相互分離的方式,首先進行靜力學規(guī)劃,然后簡化模型,通過用時間離散ZMP方程式,得出機器人質心軌跡,對其進行
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