輪腿式輪椅上下一二階臺(tái)階運(yùn)動(dòng)仿真.pdf

1、隨著生活水平的不斷提高，老年人和肢體殘疾等行動(dòng)不便的人急切需要一種有效的代步工具來(lái)幫助他們出行以及參加各種社會(huì)活動(dòng)。輪椅作為一個(gè)理想的選擇已經(jīng)被廣泛應(yīng)用。但是大部分輪椅僅具有普通的平地行走能力，當(dāng)遇到樓梯溝壑等障礙時(shí)無(wú)法自行通過(guò)。針對(duì)這一現(xiàn)狀并考慮我國(guó)居民的實(shí)際收入情況，本課題設(shè)計(jì)出一種輪腿復(fù)合式電動(dòng)爬樓梯輪椅，其具有平地運(yùn)行、上下樓梯、跨溝越障等多種功能，有效彌補(bǔ)了現(xiàn)有輪椅的不足。
　　前腿機(jī)構(gòu)作為輪椅的主要爬樓梯裝置，是本課題

2、的創(chuàng)新點(diǎn)之一。本文首先介紹了基于SDG的定性推理理論，然后利用SDG理論對(duì)前腿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)情況進(jìn)行了分析推理。根據(jù)推理結(jié)果確定其主要影響參數(shù)并進(jìn)行修改，最終得到前腿機(jī)構(gòu)中各參數(shù)的最優(yōu)解，完成前腿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。
　　其次，分析輪椅上下臺(tái)階過(guò)程中運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，將輪椅運(yùn)動(dòng)過(guò)程分為四邊形、五邊形和六邊形三種廣義行為圖，并分別針對(duì)這三種模式建立各自的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。同時(shí)輪椅上下臺(tái)階過(guò)程中需要前腿機(jī)構(gòu)、排輪機(jī)構(gòu)以及座椅調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)協(xié)調(diào)配合，對(duì)這些主要機(jī)構(gòu)進(jìn)行