裝載機(jī)工作裝置數(shù)字電液比例控制仿真研究.pdf

1、目前國內(nèi)裝載機(jī)已基本實(shí)現(xiàn)了工作裝置的電液比例先導(dǎo)控制,但受實(shí)際工作環(huán)境和作業(yè)對(duì)象復(fù)雜的限制,在進(jìn)行鏟掘作業(yè)時(shí),仍無法擺脫通過操作手柄來完成作業(yè)。為了提高裝載機(jī)的作業(yè)平穩(wěn)性,提高操作的自動(dòng)化程度,本文對(duì)裝載機(jī)液壓系統(tǒng)做了部分改進(jìn),采用了以高度開關(guān)閥作為導(dǎo)閥與多路換向閥構(gòu)成的數(shù)字電液控制,并對(duì)裝載機(jī)工作裝置液壓系統(tǒng)進(jìn)行建模仿真,主要研究工作如下:采用AMESim軟件對(duì)裝載機(jī)工作裝置液壓系統(tǒng)進(jìn)行仿真分析,得出裝載機(jī)在鏟裝作業(yè)時(shí),動(dòng)臂和轉(zhuǎn)斗液壓

2、缸內(nèi)油液壓力曲線和活塞桿位移曲線。并針對(duì)仿真中出現(xiàn)的液壓缸內(nèi)液體壓力振蕩現(xiàn)象和工作循環(huán)結(jié)束時(shí)出現(xiàn)的壓力繼續(xù)升高現(xiàn)象進(jìn)行分析,并提出了改進(jìn)方案,最后再次通過仿真驗(yàn)證改進(jìn)方案的可行性。在裝載機(jī)工作裝置位置自動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn)方面,本文根據(jù)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)建立了系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,導(dǎo)出開環(huán)傳遞函數(shù)和閉環(huán)傳遞函數(shù),判斷了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。分別采用了普通PID算法和模糊自整定PID參數(shù)法設(shè)計(jì)了位置控制器,運(yùn)用Matlab/Simulink對(duì)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了仿