移動機器人協(xié)調控制中的路徑規(guī)劃.pdf

1、由于海洋在軍事和資源等方面的重要性，近年來水中機器人成為國際研究的一個熱點問題。而魚類的游動方式具有高速、高效、靈活、低噪等特點，因此仿生機器魚成為水中機器人研究的焦點。
　　 而目前對于仿生機器魚的研究主要集中在分析運動機理和研究機械結構上，而對于機器魚路徑規(guī)劃的研究還相對較少，本文成功地把遺傳算法和動態(tài)規(guī)劃的運用到了機器魚路徑規(guī)劃中，并且取得了很好的效果。
　　 本文首先介紹了課題的研究背景，分析了國內外的研究現狀，

2、并介紹了本文的主要研究工作。
　　 接著介紹了多水下機器人協(xié)作控制系統(tǒng)的原理以及控制平臺的硬件和軟件環(huán)境。
　　 然后介紹了遺傳算法的主要思想，然后把遺傳算法的主要思想用到了機器魚路徑規(guī)劃中。采用柵格法對機器魚工作空間進行劃分，然后通過復制、交叉、變異等遺傳操作得到機器魚在由柵格表示環(huán)境下的最短無碰路徑。根據分段控制和模糊控制的思想分別設計出機器魚前進的速度控制算法和方向控制算法，使機器魚的實際推進路線盡量與通過遺傳算法