基于DSP的履帶式移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì).pdf

1、履帶式移動(dòng)機(jī)器人，具有高度的環(huán)境適應(yīng)能力，憑借其特殊的履帶移動(dòng)方式，可以廣泛的應(yīng)用在國(guó)防、工業(yè)生產(chǎn)、醫(yī)療救助等方面。隨著人工智能領(lǐng)域的快速發(fā)展，尤其是在智能路徑規(guī)劃算法領(lǐng)域，履帶式移動(dòng)機(jī)器人越來(lái)越智能化，其自身的行動(dòng)完全可以脫離人類的控制，而靠其本身的傳感器獲取外部信息，并自主規(guī)劃出一條目標(biāo)路徑。良好的路徑規(guī)劃離不開(kāi)優(yōu)良的硬件資源，嵌入式系統(tǒng)則為機(jī)器人提供了一個(gè)良好的運(yùn)作平臺(tái)。本文著重于研究一款履帶機(jī)器人的設(shè)計(jì)及其采用的路徑識(shí)別方式。使

2、其能夠在室內(nèi)或室外環(huán)境下，實(shí)現(xiàn)自主路徑規(guī)劃，完成使用者給機(jī)器人設(shè)定的一些目標(biāo)。
　　 根據(jù)研究的對(duì)象本文的工作和成果主要分為以下幾個(gè)部分:
　　 首先設(shè)計(jì)了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分利用TMS320F28335這一款DSP數(shù)字芯片來(lái)控制電機(jī)。DSP根據(jù)上位機(jī)的運(yùn)動(dòng)指令來(lái)控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，并采用光電編碼器對(duì)電機(jī)形成閉環(huán)反饋控制，修正電機(jī)控制中的誤差。
　　 然后設(shè)計(jì)機(jī)器人的中樞控制系統(tǒng)，該部分采用PC