AUV前視聲納成像與掃描匹配方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、對水下機器人技術的研究程度和應用水平是衡量一個國家在海洋開發(fā)利用方面綜合實力的重要依據(jù)。在復雜的水下環(huán)境中,自主式水下機器人(AUV)要實現(xiàn)高層次的自治,首先必須具備獨立的視覺系統(tǒng)與自定位系統(tǒng)。聲納傳感器在水下與其他設備相比有無可比擬的優(yōu)越性,因此成為構建AUV“聲視覺”系統(tǒng)的重要組成部分。
　　本文首先針對所使用的852型前視成像聲納重點介紹其工作原理和回波信息,包括具體參數(shù)和數(shù)據(jù)格式等。在充分了解這些信息后介紹回波數(shù)據(jù)從采集、

2、解析到可視化的詳細流程。
　　其次,在對原始聲學圖像處理方面,首先分析圖像存在的主要問題,即包含噪聲較多和會因漂移產(chǎn)生畸變。針對高噪聲的特點本文采取直接處理單個波束數(shù)據(jù)的方法最大限度保留信息完整,然后通過二值化等圖像增強手段降低背景噪聲,結(jié)合邊緣檢測技術對滿足閾值要求的數(shù)據(jù)點進行篩選,最后得到清晰準確的輪廓圖像。
　　然后,為了減小圖像畸變對后續(xù)掃描匹配的影響,本文嘗試在聲納成像過程中引入航位推算技術。利用卡爾曼濾波不斷更新

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