基于K60單片機的智能車控制算法的仿真與實現.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文以“飛思卡爾”全國智能汽車競賽為背景,設計與實現了基于紅外光電傳感器的尋跡智能車。本系統(tǒng)的設計開發(fā)是基于 FreesCale的K60系列主控芯片,主要由電源模塊、直流電機驅動調速模塊、舵機轉向控制模塊、道路信息檢測模塊、速度檢測模塊和無線通信模塊組成。
　　硬件電路是智能車控制實現的基礎,因此本文首先設計了智能車的硬件電路部分,并采用 IAR軟件作為開發(fā)平臺,編寫了系統(tǒng)主程序、速度檢測子程序、電機和舵機的控制子程序和無線通信子

2、程序。本文以控制算法的研究為重點,在傳統(tǒng)控制算法的基礎上嘗試了改進算法,采用MATLAB進行仿真比較他們的性能和特點,最后采用C語言程序進行實際測試分析,驗證了仿真結果的正確性。關于轉向控制系統(tǒng)設計方面,在采用實踐經驗控制方法基礎上嘗試采用模糊控制算法,該算法通過對循跡路徑的偏差以及舵機調整值進行綜合判斷,以實現使智能車在各種行進狀態(tài)下都具有對應的控制規(guī)則來控制舵機轉角,期望能夠消除偏差。通過仿真實驗和程序加載實驗,采用模糊算法的智能車

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