核環(huán)境下履帶式機器人的結(jié)構(gòu)設計與研究.pdf

1、本文基于研發(fā)應用于核環(huán)境下智能機器人平臺的需求，對履帶機器人的結(jié)構(gòu)進行了設計與研究，并針對其越障性能展開了分析。
　　本文描述了履帶底盤的行駛原理，并分析了影響履帶底盤行駛阻力、附著性和通過性的因素。建立了履帶機器人的三維模型，包括雙擺臂四履帶機器人底盤模型、控制箱模型和云臺模型，并對關(guān)鍵零件進行了校核。
　　履帶機器人的越障包括機器人爬坡、爬樓梯、越溝壑和越凸臺。本文建立了機器人的運動學模型和動力學模型，并對機器人越障進行

2、了靜態(tài)與動態(tài)的穩(wěn)定性分析。基于機器人的運動學模型規(guī)劃了機器人的四種越障動作序列，基于機器人的動力學模型規(guī)劃了機器人越溝壑與越凸臺的越障動作序列。
　　在仿真軟件Recurdyn的Track/LM(Low Mobility)模塊中建立了履帶機器人的仿真模型。并對機器人越障進行了仿真分析，得到了履帶機器人越障的運動學和動力學參數(shù)，通過分析仿真結(jié)果，驗證了機器人越障動作規(guī)劃的正確性。
　　根據(jù)履帶機器人的結(jié)構(gòu)設計，建立了履帶機器人