礦井救援機(jī)器人雙目立體視覺(jué)匹配算法的研究.pdf

1、機(jī)器人雙目視覺(jué)是模仿人類(lèi)雙目功能，根據(jù)幾何成像的原理還原真實(shí)場(chǎng)景的三維信息，立體匹配技術(shù)正是基于視覺(jué)匹配算法在二維圖像對(duì)的基礎(chǔ)上得到三維圖像的景深信息，是三維重建的核心技術(shù)，是立體視覺(jué)的重點(diǎn)研究?jī)?nèi)容，同時(shí)也是難點(diǎn)之一。本文的雙目立體視覺(jué)匹配中最核心的匹配技術(shù)就是二維圖像獲取三維信息的過(guò)程。
　　雙目立體視覺(jué)匹配中最核心的技術(shù)就是圖像對(duì)特征點(diǎn)匹配和區(qū)域匹配，不僅要考慮特征點(diǎn)匹配的精確和穩(wěn)定，也要考慮到區(qū)域匹配的快速性，將兩者有效的結(jié)

2、合起來(lái)，組成完整的立體圖像匹配技術(shù)。特征匹配經(jīng)過(guò)高斯分層訓(xùn)練采用匹配能力較強(qiáng)的SIFT特征匹配算法，可以匹配上圖像對(duì)中同一物體由于物體大小縮放、翻轉(zhuǎn)角度變化、灰度處理及一些簡(jiǎn)單的圖像處理帶來(lái)的變化，將圖像對(duì)的信息通過(guò)約束因子完美的匹配，剔除掉干擾性特征點(diǎn)，匹配效果很好；區(qū)域匹配中經(jīng)過(guò)梯度的檢測(cè)極線的約束，并對(duì)圖像像素點(diǎn)進(jìn)行灰度化處理、濾去噪點(diǎn)、增強(qiáng)圖像效果和預(yù)處理的平滑后進(jìn)行匹配，能夠起到增強(qiáng)匹配效果提高匹配的速度的作用，為更好的立體匹