多AGV系統協調控制的研究與開發(fā).pdf

1、在全球化工業(yè)4.0的時代，“中國制造2025”大幕已經開啟，占據全球機器人市場重要地位的物流機器人前景廣闊，能夠節(jié)省大量人工成本的智能物流系統發(fā)展迅速，物流系統向智能化、一體化和層次化、柔性化與社會化發(fā)展。AGV以其良好的可靠性、柔性、適應性等優(yōu)勢成為物流系統的關鍵設備，因此本文研究的基于領導-跟隨者模型的多AGV(Automated Guided Vehicle)協調控制系統具有重要的理論意義和實際應用價值。本課題主要從以下兩部分進行

2、研究:
　　一方面，對于單體智能AGV的研究，本文開發(fā)了基于麥克納姆輪的全向移動AGV的定位系統、避障及保護裝置。領導者AGV采用自主研發(fā)的激光定位系統為其提供精準的導航位置信息，跟隨者AGV采用自主研發(fā)的超聲波射頻定位跟隨系統測量其與跟隨對象領導者AGV的相對位置信息。為了使AGV能夠在狹小空間內運行，本文提出了基于圖像識別特征點的AGV位置和姿態(tài)求解算法。為了提高AGV的運行安全性而設計了AGV障礙物檢測及保護裝置。