無軸傳動(dòng)印刷機(jī)軌跡優(yōu)化算法及其硬件實(shí)現(xiàn).pdf

1、為克服套印誤差、張力變化或是干擾等因素造成的影響，需實(shí)時(shí)對(duì)印刷輥施加附加調(diào)整信號(hào)，如果電機(jī)運(yùn)行軌跡不平滑，則可能引起相鄰印刷輥速度差超限，從而導(dǎo)致承印材料斷裂。因此，如何合理地規(guī)劃伺服系統(tǒng)中控制器的給定值，開展無軸傳動(dòng)印刷機(jī)套印誤差軌跡優(yōu)化的研究具有實(shí)際意義。
　　本文以無軸傳動(dòng)印刷機(jī)為工程背景，以無軸傳動(dòng)印刷機(jī)伺服系統(tǒng)為具體的研究對(duì)象，從印刷機(jī)軌跡優(yōu)化來保證印刷品質(zhì)量著手，對(duì)基于滑模變結(jié)構(gòu)的印刷機(jī)套印誤差軌跡優(yōu)化問題展開深入研究

2、。論文的主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　在深入研究無軸傳動(dòng)印刷機(jī)軌跡優(yōu)化發(fā)展現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，分析并比較了多種軌跡優(yōu)化策略的特點(diǎn)和存在的問題，根據(jù)滑模變結(jié)構(gòu)的強(qiáng)魯棒性等優(yōu)點(diǎn)，提出基于滑模變結(jié)構(gòu)的無軸傳動(dòng)印刷機(jī)軌跡優(yōu)化的控制策略。
　　針對(duì)印刷機(jī)在啟動(dòng)和停止過程中軌跡優(yōu)化問題，設(shè)計(jì)了一種基于降低靜差滑模變結(jié)構(gòu)的印刷機(jī)軌跡優(yōu)化控制器。該方法是在常規(guī)比例切換控制器中加入連續(xù)控制項(xiàng)以減小系統(tǒng)靜差，保證印刷機(jī)平穩(wěn)的啟動(dòng)和停止。
　　針對(duì)印刷

3、機(jī)運(yùn)行全過程的魯棒軌跡優(yōu)化問題，設(shè)計(jì)了基于多滑模面滑模變結(jié)構(gòu)的印刷機(jī)軌跡優(yōu)化控制器。在該控制器中設(shè)計(jì)了三個(gè)不同的滑模面及相應(yīng)的滑?？刂破饕詫?shí)現(xiàn)印刷機(jī)運(yùn)行全過程的軌跡優(yōu)化，保證印刷機(jī)在整個(gè)運(yùn)行過程都魯棒平穩(wěn)運(yùn)行，為后續(xù)硬件電路的設(shè)計(jì)提供了理論保障。
　　針對(duì)印刷機(jī)軌跡優(yōu)化算法硬件實(shí)現(xiàn)的問題，分別為滑模變結(jié)構(gòu)和多滑模面變結(jié)構(gòu)這兩種控制方法設(shè)計(jì)了基于運(yùn)算放大器的硬件電路進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。在硬件電路設(shè)計(jì)中，重點(diǎn)設(shè)計(jì)了模擬微分器和模擬乘法器。實(shí)驗(yàn)結(jié)