水下機器人回收對接水動力仿真.pdf

1、人類逐漸重視對海洋資源的開發(fā)與利用，隨著海洋資源的開發(fā)與海洋防御形勢的變化，對海洋區(qū)域的探索與利用不斷擴大，各式各樣的水下機器人得到了飛速發(fā)展。由此對于AUV(Autonomous Underwater Vehicle)的需求也再逐漸增加，AUV通常要自身攜帶能源在水下作業(yè)，作業(yè)時長和續(xù)航力都有限制，所以就要對水下機器人進行回收以及時維護、補充能量和讀取信息，而且對水下機器人的有效回收也是循環(huán)利用水下機器人的重要保障。回收方式中水下回收

2、有很多優(yōu)點而被廣泛關(guān)注，由于水下回收環(huán)境特殊，AUV在接近回收裝置時與無界流域條件下相比，前者由于相互影響干擾會使水動力性能發(fā)生復(fù)雜的變化，而這種水動力的干擾問題是不可避免的。
　　 關(guān)于水動力干擾問題的研究，目前已經(jīng)存在很多成熟的理論和數(shù)值計算方法。本文的依據(jù)是水動力的仿真試驗，仿真試驗的變量主要分為兩大部分:AUV航速的變化以及回收裝置結(jié)構(gòu)的變化。水動力干擾主要表現(xiàn)在不同變量條件下AUV前進方向上所受阻力的差異，由于回收裝置